Cantaing-sur-Escaut, petit village ayant conservé son caractère rural, est une vieille terre peuplée déjà à l'époque gallo-romaine. La vallée de l'Escaut en porte témoignage et Cantaing fut l'un des sanctuaires avec son Fanum (temple gallo-romain).
Conté épiscopal, le Cambrésis disposait d'une noble Assemblée de douze pairs, dont le Seigneur de Cantaing (château féodal au centre su village). Cantigneul dit petit Cantaing avec son moulin sur l'Escaut, le canal de Saint-Quentin inauguré en 1810 par Napoléon Ier et le Bois de la Folie avec ses châteaux. Cantaing fut aussi terre de passage, de rencontres et de batailles.
Du Moyen Age... à l'effroyable guerre de 1914-1918.