Au Moyen-Age, Marcoing fait partie des 12 pairies du Cambrésis et possède un château-fort construit par Robert de Flandres en 1099 et dont s'empare l'empereur Henri IV en 1101.
Brûlé en 1158, le village connaît encore les affres de la guerre de Cent Ans et des guerres entre Valois et Habsbourgs (dévastation en 1549, incendie en 1635). Robert de Melun y campe en 1581 pour aider le duc de Parme à prendre Cambrai. A partir du XVe siècle, Marcoing appartient à la famille de Luxembourg, puis à la famille d'Egmont (du XVIe au XVIIe siècle), aux familles d'Orléans, de la Cattoire et Leroy de Leroideville, jusqu'à la Révolution.
Marcoing voit le campement d'importantes troupes françaises en septembre et octobre 1711, puis devient en 1793 le quartier général du prince de Saxe-Cobourg et du duc d'York lors de l'invasion de la France.
Sous l'Empire, son visage se voit modifié avec le passage du canal de Saint-Quentin en 1810 et d'une ligne de chemin de fer en 1876.
En janvier 1871, l'armée allemande occupe Marcoing et fait sauter les ponts. La commune est détruite en novembre 1917 lors de l'offensive anglaise contre Cambrai.
Après la guerre, Marcoing offre un bel exemple de reconstruction réussie. Malheureusement, la ville connaît d'importantes déflagrations lors du bombardements de la gare, le 17 mai 1940. L'industrialisation du lieu entamée au XIXe siècle continue à battre son plein après la Première Guerre mondiale avec une briqueterie, une chaudronnerie, des industries textiles, une huilerie, une laiterie...La culture de l'endive se développe aussi à Marcoing après la seconde Guerre mondiale.